Geçmişi M.Ö. 3400'lere kadar giden Marmaris'teki ilk yerleşimin, bölgeye başkanlarının adı Kar olan bir kavimin gelmesiyle başladığı iddia edilir.

Bölgeye verilen Karya ismi Kar'ın ülkesi anlamına gelir. Ege ve Akdeniz kıyılarının bereketi, bölgeyi devamlı çekici kılmış. Böylece, Marmaris zaman içinde pek çok medeniyetin hüküm sürdüğü bir yer haline gelmiş. Bölgede yapılacak gezilerde Karya, Rodos ve Ada uygarlıkları, Mısır, Asur, İyon, Dor, Pers, Makedon, Suriye, Roma, Bizans, Selçuklu ve Osmanlı medeniyetlerinin izlerini görmek mümkün. Pyhskos kentin bilinen ilk adı.